Chương 1. Giới thiệu chung về robot công nghiệp- Sơ lượt quá trình phát triển của robot công nghiệp
- Ứng dụng robot công nghiệp trong sản xuất
- Các khái niệm và định nghĩa robot công nghiệp
- Cấu trúc cơ bản robot công nghiệp
- Phân loại robot công nghiệp
Chương 2. Các phép biến đổi thuần nhất
- Hệ tọa độ thuần nhất
- Nhắc lại các phép tính vecto và ma trận
- Các phép biến đổi
- Biến đổi hệ tọa độ và mối quan hệ
- Mô tả một vật thể
Chương 3. Phương trình động học của robot
- Dẫn nhập
- Bộ thông số Denavit-Hartenberg
- Đặc trưng của các ma trận A
- Xác định T6 theo các ma trận An
Chương 4. Giải phương trình động học robot
- Các điều kiện của bài toán động học ngược
- Lời giải của phép biến đổi Euler
- Lời giải của phép biến đổi Roll, Pitch và Yaw
- Lời giải của bài toán động học ngược của robot
- Lời giải của bài toán động học ngược của robot Elbow
Chương 5. Ngôn ngữ lập trình robot
- Giới thiệu chung về điều khiển lập trình robot
- Các mức lập trình điều khiển robot
- Giới thiệu tóm tắt phần mềm Procomm Plus for Windows
- Ngôn ngữ lập trình ASPECT trong Procomm
- Lập trình điều khiển robot TERGN 45
Chương 6. Mô phỏng robot trên máy tính
- Kỹ thuật mô phỏng robot
- Giới thiệu phần mềm EASY-ROB
- Tìm hiểu màn hình EASY-ROB
- Vẽ hình dáng robot
- Lập trình điều khiển robot mô phỏng
Chương 7 Động lực học robot
- Nhiệm vụ phương pháp phân tích động lực học robot
- Cơ học Lagrange với các vấn đề động lực học của robot
- Vị trí áp dụng
- Hàm lượng Lagrange và lực tổng quát
Chương 8. Thiết kế quỹ đạo robot
- Các khái niệm về quỹ đạo robot
- Quỹ đạo đa thứ bậc 3
- Quỹ đạo tuyến tính với cung ở hai đầu là parabol
- Quỹ đạo bang bang Parabolic blend
Chương 9. Truyền động và điều khiển robot
- Truyền động điện trong robot
- Truyền động khí nén và thủy lực
- Các phương pháp điều khiển robot
Không có nhận xét nào:
Đăng nhận xét